时间代码 发那科停顿时间代码

伺服系统启动与停止参数及操作指南

在伺服系统中，启动与停止的时间参数扮演着至关重要的角色。以下是关于启动延迟时间（STR-DLY）和停止延迟时间（STP-DLY）的详细说明。

我们看到的是停止延迟时间参数STP-DLY，默认值为20ms。这个参数是为了确保伺服在完全停止之前有一段缓冲时间，以减小突然停车对系统产生的冲击。对于高刚性负载，建议设置较短的停止延迟时间，在5-30ms之间。而对于低刚性负载，考虑到稳定性，建议将停止延迟时间设置在30-100ms之间。

紧接着是启动延迟时间参数STR-DLY，默认值为15ms。这个参数控制着动作响应的延迟时间。合理的启动延迟时间能够确保伺服系统的平稳启动，减少冲击和异常。

除了启动和停止参数，程序中的暂停功能也十分重要。WAIT指令是实现定时暂停的关键。例如，`WAIT 1.5(sec)`将会使程序暂停1.5秒。也可以通过寄存器变量设置暂停时间，如`WAIT R[1]`。条件等待语法更为灵活，如`WAIT (DI[1]=ON)`等待特定的输入信号触发，而`WAIT (R[1]>100) TIMEOUT,LBL[1]`则带有超时跳转功能。

关于暂停状态触发方式，操作面板急停（SRVO-001）、示教器急停（SRVO-002）和外部急停输入（SRVO-007）都可以触发紧急停止。在程序执行过程中，如果松开SHIFT键，系统也会进入PAUSED状态。

在实际应用中，选择适当的启动和停止延迟时间至关重要。正确的设置可以确保伺服系统的平稳运行，提高工作精度和效率。建议用户根据负载的刚性和系统的实际需求，仔细调整这些参数，以实现最佳性能。掌握暂停功能的用法和触发方式，对于程序的灵活控制和系统的稳定运行也具有重要意义。